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摘要：文章介绍一种智能小车迷宫地图路径寻迹算法,通过分析常用迷宫地图轨迹特点,将导航信息分成引导线、十字路口、丁字路口及终点与起点等4种类型,结合十字路口、丁字路口的导航决策信息,给出一种左转优先的导航寻迹记忆算法,实现智能小车在迷宫地图中的自主导航与返航功能；最后,根据十字路口是典型旋转对称三分岔路口的特点,提出关于旋转对称多分岔路口左转优先的探索算法.

关键词：寻迹小车；迷宫地图；寻迹算法

中途分类号：TP242

随着科学技术的发展,机器人在社会各领域的作用越来越大,对机器人的研究已成为热门课题.智能寻迹电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感知和自动行驶为一体的高新技术综合体,它在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛应用,国内外也有许多比赛,如沿着给定轨迹完成目标点访问、迷宫探索等.

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常用迷宫地图由十字路口、丁字路口、左直角转

关于计算机信息论文范文参考文献弯、右直角转弯、死路、起始点、终点以及引导线等8种基本要素组成[1,2],文献[3,4]给出智能小车的迹线跟踪算法,本算法是关于十字路口、丁字路口左转优先导航路径寻迹记忆的控制方法.

1转弯决策说明

2十字路口左转优先算法

3丁字路口左转优先算法

4结束语

按照本文给出的算法流程,执行结果是得到一条连接迷宫起点与终点的路径,路口数目等于最终Node与初始Node的差值,每个路口的转弯信息,存储在对应的Node为地址的存储空间.该左转优先探索算法可应用至由n分岔旋转对称路口所构成的迷宫地图.

参考文献：

[1]蒲东兵,孙英娟等.一种嵌入式智能寻迹机器人设计[J].微计算机信息,2008,24（8）：241-242,282.

[2]吴天强.智能小车寻线控制与迹线分支识别方案设计[J].台州学院学报,2012,3（3）：38-42.

[3]袁宜峰,高冲等.基于红外传感器的智能车控制系统设计[J].苏州大学学报（工科版）,2009,29（6）：49-54.

[4]吕国芳,黄林智等.一种机器人的寻迹算法[J].微计算机信息,2007,23（2）：269-270.

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