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容易看懂,外部扩展电路不在最小系统图上显示.)如图6.1所示图6.1最小系统的PCB板图
7程序框图:
52单片机主程序框图,障碍物感应程序框图和寻迹程序框图分别如图7.1所
图7.1程序流程图
8系统程序:
寻迹子程序:
按照预定的功能,系统实现预定的功能的程序如下所示:
voidinte_infrared(void)interrupt0
{unsignedinti,
unsignedintdatapackettemp等于0,
unsignedintdatapacketend等于0,
unsignedintdatapacketstart等于0,
decode_counter++,EX0等于0,datapacketend等于0,
if(decode_counter等于等于1)
{TR0等于1,
while(remotein等于等于1&,(TH0<,53)),//低电平
datapacketstart等于TH0,
datapacketstart等于datapacketstart<,<,8,
datapacketstart等于datapacketstart|TL0,
while(remotein等于等于0&,(TH0<,35)),//记录起始时间
while(remotein等于等于1&,(TH0<,53)),//脉冲结速
datapackettemp等于TH0,
datapackettemp等于datapackettemp<,<,8,
datapackettemp等于datapackettemp|TL0,
datapacketend等于datapackettemp-datapacketstart,
TR0等于0,TH0等于0,TL0等于0,
}//记下13.5ms的引导码
if((datapacketend<,0x34BC)&,&,(datapacketend>,0x2EE0))//确认是红外信号
{
TR0等于1,TH0等于0,TL0等于0,//确认时间
datapacket等于i等于0,//初始化
for(i等于0,i<,等于31,i++)
{TR0等于1,TH0等于0,TL0等于0,
datapackettemp等于TH0,
datapackettemp等于datapackettemp<,<,8,
datapackettemp等于datapackettemp|TL0,//已经为低电平,应该马上记下时间
while(remotein等于等于0&,(TH0<,3)),
while(remotein等于等于1&,(TH0<,9)),
datapackettemp等于TH0,
datapackettemp等于datapackettemp<,<,8,
datapackettemp等于datapackettemp|TL0,
datapacketend等于datapackettemp-datapacketstart,
if(i>,23){
if((datapacketend>,0x0630)&,&,(datapacketend<,0x08cb))//为1
{datapacket等于(datapacket<,<,1)+1,}
if((datapacketend>,0x0231)&,&,(datapacketend<,0x0465))//为零
{datapacket等于datapacket<,<,1,}
elsedatapacketend等于0,//无效操作
}
TR0等于0,TH0等于0,TL0等于0,EX0等于0,
}//endfor
}
run_key(),
TCON等于TCON&,0xfd,EX0等于1,TR0等于0,TH0等于0,TL0等于0,decode_counter等于0,
}
按键子程序:
voidrun_key()
{
switch(datapacket){
case0xfe:
ahead(0),
break,
case0xde:
right(0),
break,
case0xee:
left(0),
break,
case0xce:
stop(0),
break,
case0x7e:
flag_follow等于1,//循迹开
break,
case0x5e:
flag_follow等于0,//循迹关
default:
break,
}
datapacket等于0x00,
}
voidtime_1s()interrupt3
{
k--,
if(！k){
count_time++,
k等于4000,
count++,
if(count等于等于5)flag_display等于1,
if(count等于等于10){
flag_display等于0,
count等于0,}
}
}
voiddistance()interrupt2
{
caculate_distance等于caculate_distance+1,
}
voiddisplay_t()
{
n_1等于count_time%60%10,
n_2等于count_time%60/10,
n_3等于count_time/60%10,
n_4等于count_time/60/10,
P1_3等于0,
P0等于time[n_1],
if(flag_follow&,P2_1){left(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_3等于1,
P0等于0xff,
P1_2等于0,
P0等于time[n_2],
if(flag_follow&,P2_2){right(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_2等于1,
P0等于0xff,
P1_1等于0,
P0等于distance_point[n_3],
if(flag_follow&,P2_1){left(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_1等于1,
P0等于0xff,
P1_0等于0,
P0等于time[n_4],
if(flag_follow&,P2_2){right(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_0等于1,
P0等于0xff,
}
voiddisplay_d()
{
n_1等于caculate_distance%10,
n_2等于caculate_distance/10%10,
n_3等于caculate_distance/100%10,
n_4等于caculate_distance/1000%10,
P1_3等于0,
P0等于time[n_1],
if(flag_follow&,P2_1){left(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_3等于1,
P0等于0xff,
P1_2等于0,
P0等于distance_point[n_2],
if(flag_follow&,P2_2){right(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_2等于1,
P0等于0xff,
P1_1等于0,
P0等于time[n_3],
if(flag_follow&,P2_1){left(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_1等于1,
P0等于0xff,
P1_0等于0,
P0等于time[n_4],
if(flag_follow&,P2_2){right(15),ahead(0),}
delay_small(20),
P1_0等于1,
P0等于0xff,
}
9调试
能正确的按照遥控指令进行启动,左转,右转,停止,在进行寻迹调试时发现在驶出轨道左面时能快速灵敏的驶回原轨道,但在驶出右面时有时不能驶回原轨道,反应不是很灵敏,后来发现右面的红外对管的反射距离没有左面的反射距离大,最后我们决定采用垫高右面的轨道来达到右面红外对管的反射距离,经过这一处理基本可以达到寻迹的要求了.
致谢
在本次设计过程中,我们小组得到了很多来自各方面的帮助,特别是左希庆老师,从最初设计方向的确立,搜集各方资料,到真正进入到软硬件实际操作,反复更正补充,修改都得到了他的全程指导.其次,感谢同学们的帮助.由于工作比较的忙,耽误了一些设计的时间,是一些同学在默默的帮助我,使我的毕业设计能够在这段期间比较成功完成.
最后,谢谢学校领导对我们毕业设计的关注
参考文献
[1]《红外技术》,吕惠智主编,哈尔滨工程大学出版社,1998年
[2]《传感器及其应用电路》,何希才主编,电子工业出版社,2001年
[3]《单片机原理及其接口技术》,胡汉才主编,清华大学出版社,1996年
[4]《单片机编程与应用入门》,杨西明主编,机械工业出版社,2005年
[5]《单片机原理与应用技术》,张友德主编,机械工业出版社,2004年
[6]《MCS-51单片机应用教程》,谭浩强主编,清华大学出版社,2000年
[7]《电路原理与电路板
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