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深圳大学

本科毕业论文(设计)开题报告

(2016届)

题目:基于DSP的人形机器人任意方向跌倒自恢复运动设计

学院:信息工程学院专业:电子信息工程

班级:07电三学号:2007130331

学生姓名:杨伟超指导教师:蒙山

一、选题的背景,目的和意义

机器人技术的发展,它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果,也同时,为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术,它的发展归功于在第二次世界大战中,各国加强了经济的投入,就加强了本国的经济的发展.另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果,也是人类自身发展的必然结果,那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况,人们越来越不断探讨自然过程中,在改造自然过程中,认识自然过程中,实现人们对不可达世界的认识和改造,这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要.

机器人有三个发展阶段,那么也就是说,我们习惯于把机器人分成三类,一种是第一代机器人,那么也叫示教再现型机器人,它是通过一个计算机,来控制一个多自由度的一个机械,通过示教存储程序和信息,工作时把信息读取出来,然后发出指令,这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果,再现出这种动作第二代机器人,叫带感觉的机器人,这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉第三代机器人,也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段,叫智能机器人,那么只要告诉它做什么,不用告诉它怎么去做,它就能完成运动,感知思维和人机通讯的这种功能和机能,那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义,但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在,而只是随着我们不断的科学技术的发展,智能的概念越来越丰富,它内涵越来越宽.

现代机器人的研究始于20世纪中期,其技术背景是计算机和自动化的发展,以及原子能的开发利用自1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度,大容量,低价格的方向发展.大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,其结果之一便是1952年数控机床的诞生.与数控机床相关的控制,机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础.另一方面,原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质.在这一需求背景下,美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手.

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1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利.该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现.这就是所谓的示教再现机器人.现有的机器人差不多都采用这种控制方式.作为机器人产品最早的实用机型(示教再现)是1962年美国AMF公司推出的"VERSTRAN"和UNIMATION公司推出的"UNIMATE".这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似,但外形特征迥异,主要由类似人的手和臂组成965年,MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的,能识别与定位简单积木的机器人系统.1967年日本成立了人工手研究会(现改名为仿生机构研究会),同年召开了日本首届机器人学术会.1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议.1970年以后,机器人的研究得到迅速广泛的普及1973年,辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人,它是液压驱动的,能提升的有效负载达45公斤.到了1980年,工业机器人才真正在日本普及,故称该年为"机器人元年".随后,工业机器人在日本得到了巨大发展,日本也因此而赢得了"机器人王国的美称".

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展,使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高,移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表.由于这些技术的发展,推动了机器人概念的延伸.80年代,将具有感觉,思考,决策和动作能力的系统称为智能机器人,这是一个概括的,含义广泛的概念.这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用,而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间,水下机器人,空间机器人,空中机器人,地面机器人,微小型机器人等各种用途的机器人相继问世,许多梦想成为了现实.将机器人的技术(如传感技术,智能技术,控制技术等)扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——机器人化机器.当前与信息技术的交互和融合又产生了"软件机器人","网络机器人"的名称,这也说明了机器人所具有的创新活力类机器人"称霸"未来人形机器人将达技术之巅毕业设计应用的原理和理论依据

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脚底要能够适应地面的不平整,同时还要能稳定的站住.5.DSP系统设计理论

三、国内外人形机器人研究综述

,国外有关研究的综述

2,国内研究的综述

论文提纲

前言

人形机器人具有广阔的应用前景,其研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究.如何实现机器人任意方

机器人类有关论文范文资料向跌倒自恢复运动设计仍是人形机器人研究领域的关键技术之一.任意方向跌倒自恢复是在人形机器人运动过程中,出现意外情况导致中断行走的一种智能补救辅助措施,通常由各关节运动的一组逻辑关系来描述.任意方向跌倒自恢复的目标是产生期望姿态的关节运动轨迹,即产生在某个方向跌倒后实现某种姿态的各关节运动轨迹(期望运动轨迹).任意方向跌倒自恢复是机器人稳定步行的辅助条件,也是双足步行机器人研究中的一个关键技术.要实现和提高机器人的行走性能,必须研究实用而有效的任意方向跌倒自恢复运动设计,实现机器人的持续稳定步行.

机器人学术论文撰写格式
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