机械手有关论文例文,与机械手电气控制系统的设计相关本科毕业论文范文

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摘 要：随着工业自动化的迅猛发展,工业机器人的一个重要分支,即机械手控制系统已在自动化企业中占有重要地位,故介绍一种基于PLC的机械手电气控制系统,详尽的论述它的硬件结构及软件实现方法.

关 键 词：机械手PLC变频器

中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1007-9416（2013）04-0195-02

机械手：mechanicalhand,也被称为自动手,autohand能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.在现代工业生产中,效率和安全越来越受到企业重视,尤其在流水作业中,由于常换工位或特定环境作业等诸多原因,各种机械手开始代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,并成为企业提高效率,保证安全生产的重要手段,广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门.目前,常见的工业机械手电气控制系统主要由电源,可编程控制器,变频器,电机,等组成.

1系统结构和功能介绍

1.1该系统技术性能

1.2系统结构

机械手系统主要由单杆气缸一只,双杆气缸一只,气动手爪一只,电感传感器一只,磁性开关五只,行程开关两只,步进电机一只,步进驱动器一只,单控电磁阀两只,双控电磁阀一只,主要完成将工件从上料台搬运到输送带上.

电气控制系统：交流电机正反转控制电路；交流电机调速控制电路；步进电机控制电路；传感器检测电路.

怎么写机械手本科论文的参考文献
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气动系统：

气动执行元件：单杆气缸、薄星气缸、气动手爪、导杆气缸、双导杆气缸、旋转气缸.

气缸：气缸的正确运动使物料到达相应的位置,只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动,气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位.

气动控制元件：电磁阀,用来控制气缸单向运动,实现气缸的伸出、缩回运动.单向电磁阀与双相电磁阀的区别在双向电磁阀初始位置是任意的,可以控制两个位置,而单向电磁阀初始位置是固定的,只能控制一个方向.

气动手爪：气动手爪夹紧由单向电磁阀控制,当电控气阀得电,手爪夹紧,当电控气阀断电后,手爪张开.

系统中,开关电源24V/6A一只,急停按钮一只,复位按钮黄、绿、红各一只,自锁按钮黄、绿、红各一只,转换开关两只,蜂鸣器一只,24V指示灯黄、绿、红各两只.PLC选择三菱FX2N-48MR（继电器输出）,内置数字量I/O（24路数字量输入、24路继电器输出）.变频器使用FR-E700,三相输入,功率：0.75KW,具备电流控制保护、跳闸（停止）保护、防止过电流失控保护、防止过电压失控保护等功能.

1.3工作过程

通常情况下,机械手在生产线上的任务是将工件从A处搬运到B处,主要动作为：

PLC送电后,首先控制装置返回初始位置：机械手的手爪上升到上限位,然后手臂缩回到缩回限位,然后向左旋转到左限位.

物料检测光电传感器检测到物料后,机械手手臂伸出,手爪下降抓物,然后手爪提升,到达上限位后手臂缩回,到达缩回限位后向右旋转到右限位,手臂伸出,到达伸出限位后手爪下降,到达下降限位将物料放下,然后回到原位.

如果机械手在手爪下降过程中,在5s内不能到达下限位,则手爪停止下降,然后上升到上限位停止运行,同时开始报警（红灯闪烁,同时蜂鸣器鸣叫）.等按下故障复位按钮后,停止报警,机械手继续刚才的工作过程.

急停：出现紧急状况时,按下急停按钮,装置立即停在当前状态（保持当前装置）,同时绿灯闪烁.等急停按钮复位后,绿灯常亮,装置继续运行.

发生突然断电的意外时,应保持各处在断电瞬间的状态.