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【摘 要】常规PID控制在非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程中不能实现理想的控制效果,因此需要借助一种更为高级的控制方案,即改进型PID控制：不完全微分PID控制.它是通过在常规PID的基础上加入低通滤波器、并以此解决误差扰动突变以及系统高频干扰的缺陷实现的,本文将并基于MATLAB软件对其进行仿真,并讨论仿真结果.

【关 键 词】不完全微分PID控制；低通滤波器；误差扰动；高频干扰

一、引言

PID（比例-积分-微分）控制是迄今为止在工业控制领域中最通用的控制方法.它在多方面都表现出无可比拟的优点,诸如：结构简单、稳定性能好、可靠性高,使用中不需精确的系统模型等先决条件等等[1].微分信号的引入可