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摘 要随着制造业的不断发展,工业产品生产效率及质量也急需有所提高.数控机床的出现在很大程度上提高了工业生产控制水平,各种类型机械手已经遍布全球各大工业生产车间.本文从数控机床机械手的构造及分类出发,简要的分析了机械手模块化设计理念.

关 键 词数控机床；机械手；模块化

中图分类号TG659文献标识码A文章编号1674-6708（2013）107-0104-02

1数控机床机械手构造

数控机床机械手是由控制系统、驱动系统、执行机构以及位置检测系统四大块组成的,实际工业应用过程中,需要这四部分共同配合来完成一项任务.这里给出数控机床机械手的工作图

1）控制系统

控制系统是机械手的大脑,它决定着机械手的具体运动方式.机械手一个动作的完成首先是由用户向控制系统发出指令,控制系统将该指令转化为具体的控制信号,通过程序控制电路、电极控制模块、机械控制等几部分来控制机械手实际运动.其次,机械控制模块还会将机械手实际的运动情况收集起来,转换为相应信号反馈给控制系统,以判断机械手是否按照用户要求运动,是否能够准确的完成用户所指定的任务.当反馈信号显示机械手出现运动偏差时,控制系统将发出警报信号提示用户.

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2）驱动系统

驱动系统顾名思义是数控机床机械手中驱动执行机构运动的装置,该装置的主要组成部分为控制调节器、动力系统、辅助装置等.我们在工业生产中所提及的机械传动、液压传动等,均是使用较为广泛的驱动系统.

3）执行机构

数控机床机械手外型上与人手臂相类似,也是有手腕、手臂、抓手三部分组成,特殊情况下还可以加装移动行走机构,提高机械手运行范围.抓手的主要作用就是抓取物料,常见的抓取方式为吸附式和手抓式.吸附式抓手是通过所安装的吸盘来执行任务的,电磁式吸盘依靠电磁铁所产生的磁力来吸附导磁性物质,手抓式吸盘就像是人的手一样抓取物件,所以在实际应用中,主要用来抓取重量较轻,尺寸较小的零件.手腕部分的主要作用是用来调节工件的抓举方位以及角度,它是连接抓手与手臂的关键部分.手臂部分是机械手的主要城中部分,它主要是控制抓手从最佳的角度抓取物件,同时根据软件控制系统发出的信号,按照要求将物件放至准确位置.

4）位置检测系统

数控机床机械手位置信号有手臂位置、抓手状态、行走位置等几种,信号检测系统的主要作用就是用来检测这几种信号,然后将信号反馈至主控制系统用来判断当前各个位置信号是否正确,机械手各部件是否处于正确位置,同时主控制系统向位置检测系统发送控制信号,给出机械手下一步操作任务.

2数控机床机械手分类

1）按照用途分类

数控机床机械手可以应用于很多种工业生产过程中,但是生产内容不同所使用的机械手类型也不同.当前数控机床机械手有专用和通用两种,所谓专用就是只能够用于特定的生产过程中,主控系统程序是固定的不能随意更改的,这种机械手通常情况下用于单一工业生产过程；所谓通用就是指机械手可以用于不同工业生产过程,其主控系统程序可以根据控