关于焊接机器人论文范文参考文献,与一种管道焊接机器人相关论文查重

本论文是一篇关于焊接机器人论文查重,关于一种管道焊接机器人相关开题报告范文。免费优秀的关于焊接机器人及控制系统及机械结构方面论文范文资料,适合焊接机器人论文写作的大学硕士及本科毕业论文开题报告范文和学术职称论文参考文献下载。

摘要：管道焊接机器人是一种自动焊接设备,相对于人工焊接方式,可以大大提高焊接效率和焊接质量.论文对管道焊接机器人进行了设计,其机械结构包括行走部分,焊枪摆动部分,焊枪上下调整部分等,并对其进行了数学建模.控制部分以DSP为主控单元,以嵌入式系统为辅助接口单元,以手持遥控器为焊接命令单元,从而实现管道的自动焊接.

关键词：管道；焊接；DSP；机器人

中图分类号：TG409

1前言

近年来,随着市政管道和石油天然气管道的建设越来越多,对焊接工艺和焊接效率的要求都有所增加,这就对焊接设备提出了更高的要求,不仅要焊接质量高,而且还要速度快.为此论文研制一种焊接机器人,取代人工或半自动焊接,从而可以实现焊缝的快速、高效、低缺陷的高质量焊接.论文对该焊接机器人进行讨论.

怎么写焊接机器人硕士毕业论文
播放:20454次评论:3457人

2机械结构设计

2.1结构分析

该机器人机械结构主要由焊枪姿态调整、焊枪位置调整、焊接小车行走驱动等几部分组成,由于焊接小车是结构对称的,可以装一把焊枪,也可以装两把焊枪,故以其中一侧为例,如图1所示.焊枪姿态调整部分主要完成干伸长调整,保证满足焊接工艺上对焊缝的要求,姿态调整机构由电机1带动滑板2来实现；焊枪位置调整部分是在焊接过程中完成焊枪的摆宽、摆频、两侧位置的停留时间等的功能动作,摆动部分由电机4带动滑板3来实现；行走驱动是实现焊枪沿管周运动的驱动力机构,在焊接时,焊接速度即为焊车的行走速度,因此要求焊车行走机构行动十分平稳,行走机构由电机5驱动.

图1焊接小车机械结构

2.2数学模型分析

焊接过程中,焊接小车装夹在专用轨道上,小车带着焊枪在轨道上行走,从而实现管道的全位置焊接.将焊接小车应用多体系统理论分析,其拓扑结构图如图2所示：

图2焊接小车的拓扑结构图

故若已知圆弧焊接轨道建立坐标系点处在大地惯性坐标系中的坐标,则根据齐次坐标变换即可得到焊枪夹具处的最终坐标,进而也可得出焊丝与焊接管道接触处的坐标,这样就建立了焊接小车工作的运动学模型,通过相关控制系统即可实现焊接小车的工作.

3控制系统设计

管道焊接机器人控制系统的硬件结构如图3所示.为了减轻主控制器的负担,系统采用双控制器结构,主控制器采用DSP数字信号处理器,通过相应的伺服系统,来实现焊接机器人的各种控制算法.辅助控制器采用ARM芯片,主要负责外围接口电路的控制：通过CAN总线接口与手持遥控盒相连,接受各种焊接控制命令.

在整个系统中,DSP与ARM之间是通过RS-232接口进行数据交换,从而可以保证两个处理器之间数据传递的实时性和可靠性.

图3系统的硬件框图

4控制系统的软件设计

根据控制系统硬件结构,可以在上位机上开发相应的软件,软件的开发过程中运用模块化方式,为用户的操作提供了方便.该软件包含通讯连接模块、参数修改模块、伺服控制模块指令、在线控制模块四个重要功能模块.在这四个模块中,通讯连接模块和参数修改模块组成了上位机软件,用于实现通讯设置、焊接参数的编辑、修改和保存等功能；在线控制模块和伺服控制模块是DSP软件,用于实现伺服运动控制算法及在线监控等功能.

该文来源:http://www.sxsky.net/zhengzhi/050362567.html

5结论

论文论述了设计管道焊接机器人一种方法,其机械结构包括焊枪姿态调

关于焊接机器人论文范文参考文献整、焊枪位置调整、焊接小车行走驱动等几部分组成,并进行了数学建模.控制系统使用DSP做主控制器负责连接各伺服电机,使用ARM做辅助控制器负责外围接口的连接,从而充分发挥了两者各自的优势.

参考文献

[1]闫政,梁君直,陈江.采用DSP控制的高效管道双焊矩全位置自动焊机研究[J].电焊机,2005,35（4）：38-43.

一种管道焊接机器人参考属性评定
有关论文范文主题研究:	焊接机器人类论文范文	大学生适用:	在职研究生论文、高校毕业论文
相关参考文献下载数量:	61	写作解决问题:	写作参考
毕业论文开题报告:	标准论文格式、论文结论	职称论文适用:	期刊发表、中级职称
所属大学生专业类别:	写作参考	论文题目推荐度:	经典题目

[2]闫政,梁君直,陈江.PAW2000管道全位置自动焊机[J].电焊机,2005,35（6）：47-53.

[3]苗新刚,汪苏等.双焊矩管道焊接机器人控制系统的软件研究[J].计算机科学.2009.36（4A）：294-296.

[4]Miaoxingang,Wangsu,etc.ResearchofWeldingRobotControlledbyPMACandARMTwoProcessors[C].2009InternationAsiaConferenceonInformaticsinControl,Automation,andRobotics.2009.2.1-2：111-113.

关于焊接机器人论文范文参考文献,与一种管道焊接机器人相关论文查重参考文献资料：