驾驶员相关论文范文素材,与汽车驾驶员模型建立相关发表论文

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【摘 要】根据预瞄最优曲率理论及模糊控制理论,利用Matlab/Simulink软件建立模糊PID控制驾驶员模型,并引入对驾驶员预瞄时间的控制,分析预瞄时间函数对轨迹跟踪效果的影响,从更广的方面研究驾驶员的特性.通过仿真与实车实验证明,所建立的驾驶员模型具有较高的准确度,能够较好的拟合车辆的行驶轨迹,其操作特性与真实驾驶员较为接近.

【关 键 词】驾驶员模型；模糊PID控制；预瞄时间函数

1.引言

驾驶员模型是个复杂的控制系统,它包括方向控制、驱动控制、制动控制等,其中方向控制是驾驶员模型研究的核心.自上世纪中期以来,基于传统控制理论、模糊控制理论、神经网络控制理论等,人们先后提出了各种驾驶员控制模型.AshkensIIandMeRuerDt提出的Crossover模型用来估计有扰动闭环控制系统的稳定性,但不适用于快速驾驶[1].MarAdamCC提出了一种可以投入到实际应用工程中更灵活、有效的模型,但这些研究结果也存在弊端,表现在预瞄的固定时间无法适应车速的变化,导致预瞄的距离不确定[2].郭孔辉院士于1982年提出了预瞄跟随系统理论[3],认为驾驶员的决策分为预瞄阶段和补偿跟随阶段,其驾驶员的校正环节依赖于汽车动力学模型,对整车方向控制至