控制系统类有关论文范文数据库,与机器人控制系统关键模块的电路设计相关毕业论文格式范文

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【摘 要】本文设计了一个模仿现实运动的机器人系统,用于竞赛、竞技类游戏,适合作为业余类机器人创作比赛题材.作者对机器人系统运动作了简略的介绍,并对实现自动控制的关键模块中的电源稳压模块和继电器控制模块的电路设计进行了详细的阐述.

【关 键 词】机器人；控制系统；模块

1.系统运动简介

本系统是一个游戏类机器人模仿现实运动系统,模仿内容要求如下：

几个人抬着kago（轿）轿子远行到目的地击一面鼓.其中一个自动机器人在前面,另一个手动机器人在后面配合,用kago（轿）抬着一个旅行机器人在其他队伍之前到达目的地,完成旅程.

在路上会有各项任务,包括翻越高山和穿越森林.旅客自动机器人在到达的目标区时击打3面胜利之鼓,三个鼓垂直安排于一个平台上.行进的途中kago（轿）和旅行机器人不能掉落.目标区为黑色部分,一部分是台阶区,台阶区中有特定的灰色的鼓区,安放着胜利之鼓.

怎样撰写控制系统学位论文
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2.约束条件

<1>旅客自动机器人登上kago（轿）.

<2>翻越山路.

<3>穿过森林.

<4>旅客自动机器人从kago(轿)下轿.

<5>旅客自动机器人击打三个鼓.

<6>旅客自动机器人和鼓槌都不能接触自动或手动轿夫的机器人.

3.方案分析设计

要实现上述运动动作,完成运动的可靠性,灵活性,必须使两机器人和轿子之间进行配合协作,涉及到自动控制系统中的多个关键模块的设计.如控制系统的处理结构,如何选用单片机,电源稳压模块的设计,继电器控制模块设计,电机功率放大驱动模块设计以及方向控制的舵机设计等等.在此只对电源稳压模块和继电器控制模块的设计进行阐述.

（1）电源稳压模块电路设计

由于供能的需要,需分别对单片机系统和外部辅助元件进行供电,采用双电源配置,这样才能使整个控制系统更稳定、可靠.而电源在使用过程中电压会降低,那就必须把电源的稳压电源调低,使之相匹配,并使单片机获得稳定的直流供电电压,这样就必须给系统设计好一个稳压电路,保证系统的平稳运行.

1）选择集成稳压器件

集成稳压器种类多样,可根据外在形状作用不同分为三端集成稳压器和多端集成稳压器.其中三端稳压器件外接元件少、造价便宜,便于使用、维护,安全稳定,满足要求.因此,在此选取最大输出电流可达1A三端串联型稳压器来作为电压稳定器.

2）设计稳压电路

LM7805稳压器作为一种常用的三端固定正电压稳压器,由于性能良好,使用较广.其外部结构图如